Publikasjoner
NIBIOs ansatte publiserer flere hundre vitenskapelige artikler og forskningsrapporter hvert år. Her finner du referanser og lenker til publikasjoner og andre forsknings- og formidlingsaktiviteter. Samlingen oppdateres løpende med både nytt og historisk materiale. For mer informasjon om NIBIOs publikasjoner, besøk NIBIOs bibliotek.
2015
Sammendrag
Vehicles which operate in agricultural row crops, need to strictly follow the established wheel tracks. Errors in navigation where the robot sways of its path with one or more wheels may damage the crop plants. The specific focus of this paper is on an agricultural robot operation in row cultures. The robot performs machine vision detecting weeds within the crop rows and treats the weeds by high precision drop-on-demand application of herbicide. The navigation controller of the robot needs to follow the established wheel tracks and minimize the camera system offset from the seed row. The problem has been formulated as a Nonlinear Model Predictive Control (NMPC) problem with the objective of keeping the vision modules centered over the seed rows, and constraining the wheel motion to the defined Wheel tracks. The system and optimization problem has been implemented in Python using the Casadi framework. The implementation has been evaluated through simulations of the system, and compared with a PD controller. The NMPC approach display advantages and better performance when facing the path constraints of operating in row crops.
Forfattere
Hilde HallandSammendrag
Det er ikke registrert sammendrag
Forfattere
Oskar PuschmannSammendrag
Det er ikke registrert sammendrag
Sammendrag
Det er ikke registrert sammendrag
Forfattere
Kjersti Bakkebø FjellstadSammendrag
Det er ikke registrert sammendrag
Redaktører
Jean-Yves Manum GallardoSammendrag
Det er ikke registrert sammendrag
Sammendrag
Det er ikke registrert sammendrag
Forfattere
Sjur Spildo PrestegardSammendrag
Det er ikke registrert sammendrag
Forfattere
Sjur Spildo PrestegardSammendrag
Det er ikke registrert sammendrag
Sammendrag
I 2012 ba Landbruks- og matdepartementet Skog og landskap om å undersøke mulighetene for økt nordisk samarbeid om skogfrøforsyningen, herunder mulige biologiske grenser for flytting av frø og planter, risikomomenter ved samling av enkelte funksjoner på færre steder enn i dag og gevinstmuligheter dette måtte ha for fremtidig frøforsyning. Oppsummert ser vi gevinstmuligheter for frøforsyningen ved å samarbeide om å skaffe kunnskap om biologiske grenser for frøplantasjematerialer i Norden, da dette vil innebære økt robusthet og fleksibilitet i frøforsyningen i hele regionen. Likeledes vil foredlingen kunne effektiviseres og gjøres mer robust ved økt FoU-samarbeid. Motsatt ser vi ulemper ved å samle enkelte funksjoner knyttet til frøverksdrift på færre steder enn i dag. Norsk infrastruktur for frøforsyning er nødvendig både for å imøtekomme nasjonale behov og for å kunne bidra til samarbeid om nordisk beredskap.